我正在使用带有 R-30ib Plus 控制器的 M-20ia 35M 机器人。我在第 2 组中设置了第 7 轴，它有自己的制动器。我还有一个外部制动器来抵消桌子上的间隙。 （有两个齿轮减速器）我试图让机器人在外部制动器接合/分离时手动接合/分离它的制动器。现在我正在尝试使用 BG 逻辑来执行此操作但是我似乎找不到正确的要使用的变量。我找到了变量 $MCR$BRK_OUT_ENB，它允许我手动接合或脱离第 7 轴制动器，但它也启用/禁用组 1 中的其他 6 轴。有没有一种方法可以指定控制哪个轴通过这个变量？
当启用电机断路时，您是否看到反冲与伺服保持扭矩之间的差异？为什么你需要伺服断路和外部工作台断路？
我的理解是背隙来自第二个减速机，因为它是皮带驱动的。当伺服在那里仍然是反冲，因为虽然伺服转子由于制动而没有移动，但我们仍然可以稍微移动工作台。希望这会帮助你理解。在联系 fanuc 并询问在 BG 逻辑中使用变量后，他们告诉我这是不可能的，所以我们一起放弃了这个想法。谢谢您的答复。
