我有一个使用 DeviceNet 协议与西门子 S7-1200 PLC 通信的 KUKA KRC2 控制器。为了建立通信，我使用 Anybus-X 网关 DeviceNet 适配器-ProfiNet IO 设备。
建立通信后，机器人最多向 PLC（devnet.ini 和 IOSYS）正确发送最多 512 个字节。 ini 已经配置好，根本没有 DN2DRV 错误）。
但是在对机器人进行编程时，它突然停止在 T1/T2 或自动模式下移动。自从我在论坛上看到，这通常发生在接线不当的情况下，所以我开始检查硬件。
显然，MFC 和网关都没有显示任何错误，但是当涉及到电压时，CanH- CanL 约为 1/1.5 V。
电缆的两边都有一个 120 欧姆的终端电阻，在不插入任何设备的情况下，CanH canL 电阻约为 60 欧姆，这看起来不错。
使用的电源是 KUKA KRC2一个但外部 24V 也已尝试，以防 KUKA 27V 乱七八糟与网关。
Mesh 也已尝试连接和未连接到 0V，因为它在此处的一些帖子中被推荐。
提前致谢！
Industrial像这样的总线网络在 5V 上运行……
所以方波通常接近 0V 和 5V，平均约为该范围的中间值……即 2.5V。这是一个差分对，因此允许宽偏移容差，因此它不需要处于死点，尽管我检查的每个系统在 CanH 或 CanL 上相对于 GND 都非常接近 2.5V 或 2.8V。但更重要的是，这两个读数都是e 几乎相同 - 我记得的差异总是 0.1V 或更小，而你的是 0.5V。这看起来很可疑，我想说这应该更仔细地调查。很可能布线或其中一个节点不正确，可能是终端电阻连接不正确（连接到 0VDC 而不是跨差分对）。
如果您有真正的示波器（不是 KSS 的跟踪工具）检查任何失真或噪声的波形。确保电缆真正被屏蔽（在该应用中，电缆的屏蔽层剥离超过 2-3 厘米不再“屏蔽”），并且仅在一个地方接地。还要确保您的机器人和控制器接地……使用 KUKA 的建议（专用 16mm^2 导体，从机器人到控制器，然后从控制器到建筑物 GND）。在控制器的交流电源下降中只有 GND 线不算数。
