要从单位向量中获取旋转矩阵，我只需将它们放入矩阵的每一列即可：Rmat =XxYxZxXyYyZyXzYzZz
KUKA 有一个内置函数 (至少我认为它是内置的）：
代码
检查函数 MAT_TO_RPY()。它在 KUE_WEG() 中的每个机器人上。论坛帖子计算基础也使用它
你好，我一直在尝试生成法兰相对于单个点的方向位置。我选择计算从tcp位置到这一点的向量方向，其中来自tcp的X向量的方向与此相反计算出的向量，平行于底座的 Y 向量，以及指向底座的 Z 向量。下图显示了来自基础（红色 - X，绿色 - Y，蓝色 - Z）的原始参考帧，以红点为点，以及带有细线的帧，计算出的姿势。
要从单位向量中获取旋转矩阵，我只需将它们放入矩阵的每一列即可：Rmat =XxYxZxXyYyZyXzYzZz
要从单位向量中获取旋转矩阵，我只需将它们放入矩阵的每一列即可：Rmat =XxYxZxXyYyZyXzYzZz
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