库卡KRC2电调错误

嗨，我接手了复活停用多年的库卡 KRC2 机器人的工作。我相信最初的问题是 KPS600 出现故障，但从那以后，其他各种零件被借用来保持其他机器人的功能。 KPS600和DSE卡，这些年借来的外围元件我都换了。我终于让机器人进入启动状态，唯一的错误是重新掌握所有预期的轴。我可以接合驱动器并在 T1 中移动机器人，但在释放 deadman 开关后，我收到一条错误消息，指出检测到 ESC 错误。 ESC 诊断本质上是一个空白屏幕，除了一条消息表明初始化节点超时。按 Refresh 后，消息更改为“配置节点：初始化节点错误”，并带有“节点 1 处的硬件错误”的描述。此时再次移动机器人的唯一方法似乎是重新启动控制器。偶尔在移动单个轴时，我会看到所有轴都显示制动错误消息。可以确认这些错误，机器人将再次移动，直到出现 ESC 错误。据我了解，ESC 是一个环状总线，包括 MFC 卡、挂件、CI 板和 KPS600。我尝试了不同的吊坠，结果相同。它不是一个安全的机器人，CI 板是一个无节点板，这表明它是 KPS600 或 MFC 卡。 KPS600 是作为翻新设备购买的，尽管我最近从 Kuka 购买了一个备用设备。要测试 MFC 卡，我必须从另一个机器人那里借一张。在我开始交换这些组件之前，有人有任何其他建议吗？希望我已经提供了足够的信息，因为我现在不在机器人附近。
此外，我相信它在“硬件信息”页面上，第一项显示“未找到总线”，第二项是IBS 总线。

CI 板。

你好, 不久前我不得不修复一些 11 轴的 KRC2，并且在机柜内部的 ESC 环也有一些问题。我设法在 ESC diagonse 的帮助下诊断了问题，它也显示硬件错误但在节点 3（附图）这是第二个 KPS。与另一个 KPS 交换后问题得到解决。在我的情况下，它损坏了 KPS 的 ESC 部分，扁平带状电缆从 CI 板到 KPS。