技术规格：
KR10-R1100-2KSS 8.6.6KRC4 Compact
查询：
是否可以在 KRL 中取消活动的 ForceTorque 任务？
在应用程序中，我使用力引导运动任务感觉它进入工具更换器，这执行得很好，但如果 PLC 触发“AbortCycle”请求，我的问题就来了。
这个请求触发了一个中断，这实际上使机器人倒退方向和 HOME1。
此时 Cell ().SRC 被重置并且 PGNO_REQ = TRUE
我的问题：
在发出下一个作业/PGNO 时，一旦机器人开始移动我得到立即停止和 $Correction 超出警报。我相信这是因为 RSI 仍然打开？......或者......任务仍在认为它正在执行？
这对我来说已经阅读了很多 KUKA .PDF，但我觉得我忽略了一个简单的解决方案，因此希望这里有人已经完成此操作或命令取消 ForceTorque Control 中的任务......
我没有看到 FTC版本。但它会更新，因为 KSS 也比我使用过的任何一个都更新。基本上你应该可以选择分配相同的输入以进入制动模式。
早上好/恐慌，
抱歉，技术包版本：
ForcetorqueControl v4.1.1
我通过菜单放置了一个 ForceTorque Control 命令以关闭任务，但是通过 RESET () 执行时出错。
还记录了KRUK 的案例，只是将一些试探器放在手动取消的方式....
** 已解决 **
已使用：
_nRETValue = RSI_RESET ( )
做它在罐头上所说的。通过 KUKA Expert 位于 RSI 手册中。
Mike
