我的意思是，一开始我需要 A6 开始旋转并在 A6 仍在旋转时经过几个点。当程序经过所有点时我想停止 A6旋转。我需要忽略 A6 在每个特定点的位置。
非常感谢
将 A6 配置为外轴
$AXIS_TYPE[6] = 5。
类型在 /R1/MADA/$MACHINE.DAT 中定义。
取决于你想做什么。如果您将该轴与机器人的其余部分一起移动，请按正常方式对其进行编程。
如果您想将该轴单独移动一个精确的量，您仍然可以按正常方式对其进行编程，或者使用 PTP {A6 xxxx} 或 PTP_REL {A6 xxxx} 命令。
然而，在任何一种情况下，您都需要注意发出单个运动命令太大（超过 180 度），将导致运动规划器以其他方式“走捷径”。因此，例如，如果 A6 在 0，并且您命令它旋转到 (360+360+350)，它只会向负方向旋转 10 度，b/c 结束物理位置是等效的。因此，要真正使 A 旋转很远的距离，您需要这样的东西：FOR I = 1 TO 10PTP_REL {A6 179} C_PTPENDFOR
将单个运动保持在 180 度以下，并使用 C_PTP 使它们平滑混合。
