我希望有人可以就我们拥有的机器人的问题提供一些启示或建议。
我们有：川崎机器人：RS15X 川崎机器人控制器：E42F-A002
关节 3 编码器未注册，当我们手动释放制动器并移动关节 3 时，我们可以在 TCP 上看到（手控器，见谅）如果我弄错任何术语）编码器没有改变状态。
所以！我有一个问题，我们可以把这个马达换成另一个吗？
我们有 4 个机器人附带的旋转台，它们具有相同的电机规格和品牌（唯一的区别是型号的最后一位数字不同，一个关节 3 是'S'，旋转电机是'R' ), 我怀疑这些电机的唯一区别是驱动轴，因为旋转电机上的驱动轴看起来确实很长，但它看起来也可以拆卸（还没拆下来）
这些是电机详细信息：
电机制造商：Sanyo Denki Joint 3电机：2KW2000min-1型号：R2AA13200LCP2SPart no: 50601-1460Encoder details: Model: PA035-017BC00S
And
Rotator Motor:2KW2000min-1Model: R2AA13200LCP2RPart no: 50601-1490Encoder details: Model: PA035-017BC01H
我有联系Sanyo Denki获取电机详细信息，但他们告诉我这些是川崎定制电机，他们的信息为零，我需要联系他们，我已经联系了 3-4 周，但仍然没有回复。
我用3根线插上转子电机，松开刹车，编码器信息变了，所以我高度怀疑是线的问题
只换电机相同的零件号。正如 Sanyo Denki 所提到的，它们是定制的并在许可下供应，因此禁止他们发布详细信息。传动轴不是“附件”，因此不应拆卸/更换（在我看来），特别是确认是否存在编码器故障。
Thank you heaps for the information above.
I am currently坚持用我的手机搜索线程并且没有太多运气，所以如果之前已经回答了接下来的几个问题，请原谅我。
我对此很陌生，是否有任何可以推荐的培训模块可以帮助我学习和编程机器人？
我在哪里可以找到 TCP 中的 WHERE 5？
编码器型号是否也需要匹配？（我把它们拆开仔细看看我是否可以发现关节 3 上的故障，并很快解决这些问题，这些都放在一个干净的实验室中......）
当我们拿到另一个电机时，我记得读过你需要更改序列号rs 在控制器中以便控制器知道它在看什么并告诉它做什么等，这是正确的吗？ （它可以在 TCP 中调整/更改吗？）
在示教器的键盘菜单中键入 WHERE 5 命令。
TCP - 您通常应该将其称为示教器或 TP。机器人技术中的 TCP 用于工具中心点。
作为 Alexandru 的 WHERE 命令
根据手册（随附供您阅读），您确实有可分离编码器型电机。因此，只需要订购编码器组件，而不需要订购电机。（因为它是可分离型，然后订购电机，我认为不提供编码器 - 所以请询问它时您订购）。但是，我没有编码器零件号，可能是 MK32 系列。
为了方便起见，您当地的川崎经销商应该只需要型号和序列号。他们可以为您交叉引用正确的部分，所以我会直接与他们交谈。
在附件中，它解释了不需要调零程序（简单调零），如果这是您干扰的唯一接头，您只需要将 JT3 重新调零。
您当地的川崎经销商应该能够指导您参加培训课程和可用性..我的如果您位于英国，公司（英国）可以提供培训，但不能通过此论坛。
