最近买了这款 1990 Motoman YRFL-NNA06WB，没有控制器或放大器。几年前，我买了一台 Unimate PUMA，毫不费力地找到了引出线和 DH 参数，将它连接到现代伺服驱动器和 CNC 控制器，所以我认为它与这里类似，但到目前为止，查找数据阻碍了我。
具体来说，我试图找到：- 4 个筒形连接器的引出线（以及气动连接的用途是什么？）- 关于伺服系统的信息，特别是编码器（没有霍尔或解析器，对吧？绝对编码器会破坏它们的位置在 poweron 通过 rs485，或需要询问？）- 运动学参数（DH 矩阵会很棒）和齿轮/编码器比率
一个带有外部标签的伺服器是 USAPEM-07YR13。
我有读到一些 Yaskawa 伺服绝对编码器使用专有协议来获得初始参考 - 如果我无法获得“绝对”发生，我可以通过在加电时重新定位每个编码器来解决问题，特别是如果有索引输出在编码器（或大厅/解析器）上。
我还有很多可以添加的图片，但似乎每个帖子只能上传一张 - 让我知道特定功能的图片是否有价值。
感谢您提供的任何帮助！
更多图片在这里：https://3kwc.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/2022/12/EmVoRNQ
最后我用图片链接制作的回复似乎由于链接而被禁用 - 也许这个可以用？
imgur dot com/a/EmVoRNQ
我也发现了这个发布 GBarbarov 能够用更合适的东西替换编码器的地方 - 如果必须的话，我当然可以这样做，但如果我无法掌握真正的 DH 参数，仍然很难准确地使用这台机器： -/
Low level encoder test Yaskawa servo SGMAH-A5A1A-YR11(junction B Motoman SV3)
机器人图片是K6SB ERC机器人。
您将不得不更换电机上的编码器。 ERC 机器人不仅使用专有通信，而且使用专有通信初始化以唤醒编码器并开始通话。如果没有这个，编码器将保持关闭状态。
如果关闭伺服电源时某些轴移动，请不要感到惊讶。这个机器人只有 L 轴和 U 轴有刹车，所以不太安全。
