我是库卡机器人编程的新手。只是想为一个项目实施中断并面临其中的问题。我已经参考了 KUKA 手册，但没有任何关于如何在 cell.src 代码中声明中断的参考。由于我的所有案例都有一个共同的中断，所以我只想在 cell.src 代码中声明它。我目前使用中断的标准语法，并在 cell.src 代码中声明它。
我的任务是，如果操作员按下暂停键，机器人正在涂胶时，PLC 中会启动一个计时器，一段时间后输出被触发。输出触发后，机器人进入中断程序并记录机器人当前位置，然后移动到原位并进行清洗（取出一些胶水）并从原来的位置返回到原来的位置中断被触发。
我目前正面临这个问题：- 当相应的输出触发一个名为 Instruction Inadmissible 的错误时生成.我附上了我的 cell.src 代码的图像。
请帮助我..
错误显示中断被触发。问题不是中断的声明，而是中断例程中的代码。所以显示中断例程。但请不要截图，将代码作为附件发送或复制粘贴到线程中
发布代码...看起来高级运行指针已退出并且您的 ISR 正在使用 RESUME
感谢您的回复...
我的代码：-
Cell.src 文件：-
代码
粘贴代码片段时请使用代码标签。从现在开始你应该可以自己做这件事了。中断编程是一门高级 KRL 主题。在使用中断之前，您需要学习更多并遵循指南。如果您想成为一名程序员，请参加一些编程课程。我推荐 KUKA programming1 和 Programming2（遗憾的是 Programming3 不定期提供）。这将使您准备好开始阅读系统集成商手册。
一些评论：
您发布的代码不是真正的 KRL 代码。它是出现在 smartPad 上的内容。真正的代码将包含折叠内的所有内容。
您没有按照预期的方式使用 CELL。详情请参阅系统集成商手册。如果你喜欢（并且知道如何），你可以重写它并做你自己的事情并自己处理重要的事情。在您了解更多信息之前，我建议坚持该计划并简单地按预期使用 CELL，作为模板，而不对其进行重组。
您声明了中断 81 和 82 但从未激活它们
那么您正在激活中断1 和 2 未声明。
中断 1 和 2 可能不应该使用，特别是对于只学习编程的人。它们的优先级高于用于在出现问题时停止机器人的中断 3。因此，如果您犯了错误，您的机器人不会失控并在有人疯狂地试图告诉它停止时试图消灭人类....
ISR是中断子程序。它们很像其他子程序（中断只是调用它们的一种方式）但是 - 不完全相同。有一些限制……比如什么可以在 ISR 中编程等。有些事情是不允许的。有些事情只允许在 ISR 中进行。中断背后的主要思想是 ISR 中的代码快速执行（和结束）......不要使用标准 KRL 模块作为 ISR。
