在两个定位器之间，可以放置一根管子，所以两个定位器可以连续旋转管子（桶在两个定位器的中心）。
两个定位器和机器人轨道运动耦合到机器人。
应用的目的是机器人可以在管子上焊接一层。这是通过连续旋转管子而机器人从管子的一侧缓慢移动到另一侧来完成的。编写此应用程序的首选方法是什么：使 KP1 连续旋转（在主从模式下），同时机器人从一侧移动到另一侧，从而创建一个
螺旋形焊接图案。所有轴都运动学耦合。
这很模糊。
如果螺旋具有恒定螺距，则您可以使用单个运动命令对整个螺旋进行编程。例如，对于一个 sp10mm/deg 的 iral，1 米长，你可以使用像 LIN {X 1000, E1 100} 这样的东西。这假设 X 轴沿着管的长度，E1 是 KP1 的旋转轴。
OTOH，如果您的螺旋需要 E1 的多次旋转，您可能需要使用一系列 LIN 或 LIN_REL，因为“自然”无限旋转轴的行为是跳到最接近的 360 度倍数——也就是说，如果 E1 为 0 度，并且你命令它到 {E1 361}，E1 只会移动 1 度，因为物理端点是相同。
我们现在已经对此进行了编程。它是一个包含外轴多次旋转的螺旋线。
我重复 lin 运动，每次我将外轴旋转 120°，同时沿着其轨道移动机器人。
这很好用。
但现在我们还需要一个应用程序，在该应用程序中，robotaxes 及其轨道在外轴的多次完整旋转期间将保持静止。我观察到的问题是现在外轴的运动s 不再继续：它每旋转 120° 就会停止一次。如果 robotaxes 也有一些运动（即使 f.i. x 轴仅移动 0.001 毫米/旋转），我不会停止。我知道，如果从一个点到另一个点，如果该点的 X、Y、Z 相同，则不可能有近似值。针对我的情况建议的解决方案是什么：robotaxes 及其轨道固定，但外轴旋转多圈而没有任何中间停止。
Kss 版本？同步外轴？程序示例？
系统是KRC4 8.5.7 HF1。
应用程序运行时，机械手的外轴是同步的。
目前我没有确切的程序，但基本上我循环了三个 LIN 运动，连续（C_DIS 后缀）。
例如LOOPLIN P1 C_DIS
LIN P2 C_DIS
LIN P3 C_CISEND_LOOP
P1、P2、P3 是 E6POS 变量，除了
P1.E2 = 0.0、P2.E2 = 120.0 和P3.E2 = 240.0，其中 E2 是必须旋转的机械手的外轴。
$ADVANCE 设置为 3。
运动（仅旋转 E2）就像省略 C_DIS 一样（旋转达到到达 P1、P2、P3 后停止，然后再次开始下一个点。
