我想将笛卡尔坐标转换为关节，但不想去购物车 pos。
主要程序：机器人拿起一个零件（圆形），上面有一个口袋（如坑洞） .机器人通过 J6 上的孔安装了一个距离传感器（因此传感器始终固定在 J6 上）。基本上，当机器人越过零件时，它会把它捡起来，然后我告诉机器人在 X 方向上移动，同时移动 J6 以关闭 +limit。然后我告诉机器人继续向 X- 移动，但随后我向相反方向旋转，直到零件上的口袋被距离传感器“扫描”。
在后台逻辑中，我有 2 个程序，其中一个程序递增当传感器提供 ON 信号反馈时，寄存器减 1（这发生在传感器在孔的正上方移动时），以及另一个 bg 程序，我从变量 SCR_GRP_T 保存机器位置。
移动时我得到一个值，当传感器从孔中移出，在那一刻我保存了机器位置，所以我知道 w这是部件上的孔。
现在的问题是我需要将 SCR_GRP_T 推车转换为度数，这样我就可以放下部件，而无需转到 bg 逻辑保存“找到的孔”位置的那个位置。 （所以我不能使用 [PR5]=Jpos，而且我不能在 bg 中使用它）
你解释的方式没有意义，但你可以在度从制变也。为什么你必须移动到该位置？
为什么不使用跳过条件？这是做这种事情的预期方式，不需要任何 BG 逻辑。
什么系统变量？
stonex，首先更改 $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE 并循环上电。然后以下系统变量显示推车位置：$SCR_GRP[1].$MCH_POS_X -> 轴 X$SCR_GRP[1].$MCH_POS_Y -> 轴Y$SCR_GRP[1].$MCH_POS_Z -> 轴 Z$SCR_GRP[1].$MCH_POS_W -> 轴 W$SCR_GRP[1].$MCH_POS_P -> 轴 P$SCR_GRP[1].$MCH_POS_R -> 轴 R
如果你想要 JOINT 中的位置有以下内容：$SCR_GRP[1].$MCH_ANG[1] -> axis J1$SCR_GRP[1].$MCH_ANG[2] -> axis J2$SCR_GRP[1].$MCH_ANG[ 3] -> 轴 J3$SCR_GRP[1].$MCH_ANG[4] -> 轴 J4$SCR_GRP[1].$MCH_ANG[5] -> 轴 J5$SCR_GRP[1].$MCH_ANG[6] -> 轴J6
