这将是您唯一一次“精细校准”任何机器人主要六轴。在这种情况下，仅精细校准轴 2。注意校准偏移的新值并更新列出校准偏移值的标签（如果存在）。
p产品和备件手册很好地涵盖了它。
1。如果您在备件手册中订购零件号，则附有花键齿轮。如果您使用电机上的零件编号，您可以在 ABB 网站上仔细检查该编号。2。在卸下电机之前，您需要排空轴。使用新鲜润滑油 - 在 >此处在我安装电机之前，我总是在电机配合表面上使用一块平石，以确保它实际上是平的并且没有油漆过喷。
关于精细校准，我会将轴发送到零，然后使用数字倾斜计（水平仪）并记下数字。我会重置转速。反击并对此进行微调。如果它是高精度并且有很多位置需要重新训练，我将使用垂直于该轴的精细指针（在你的情况下为＃2）并将其保存为关节位置，尝试找到一个 s锅在机器人上足够远，但受其他轴上任何运动的影响最小。在我使用之前的方法完成精细校准后，我将对照指针检查它，计算实际和编程之间的差异，将其转换为弧度，用当前轴精细校准参数加/减并手动输入在那个数字中作为精细校准。重新启动以激活新参数值。重复验证。我也在程序中成功地使用了位置。
Skooter非常感谢您提供额外信息。是的，我一直在仔细观察轴 2，感觉它需要耗尽......大耻辱（在川崎没有必要）。关于校准，我很确定之前已经以视觉方式重新校准了轴并且参考了这个位置，所以我打算先检查一下删除并创建几个职位。非常感谢。
