我是 KRL 的新手。我正在研究 KR 60L45-3 (KRC4)。每次征求起始位置时，机器人都会不断撞到障碍物，所以我想弄清楚如何改变起始轨迹，以使其不再发生。我正在尝试解密代码，我正在使用高级编程手册和系统变量手册来理解算法。但是，当我看到这样的行时，我仍然卡住了：代码
每次操作员机器人都会撞到障碍物让它回到原点
目前还不清楚操作员是如何让它回到原点的。描述他们如何做到这一点的程序。你发送了一个非常大的、内容广泛的程序，如果没有更具体的信息，整个程序将非常耗时。认为没有人会那样做。编辑：有一个短暂的 l查看代码。有一个归位程序。不知道你的细胞的机械结构，以及他撞到障碍物的程序中的准确位置，几乎不可能提供帮助。
我所知道的是，他们有一个“ gohome”选项，当他们选择它时，机器人会回到原位并撞到障碍物（它会计算最短距离）。我试图找出程序的哪一部分负责原点位置，以便我可以改变机器人的轨迹。我还试图了解 PLC 程序是如何工作的，以找出它与机器人通信的方式。但是我在程序中到处都看到了起始点，但我不明白它的一半，所以我现在只是想弄清楚主程序是如何工作的。
