KRC4 KSS 8.6.5 我有一个应用程序，我希望限制机器人在受保护空间内的移动，因为即使机器人的路径当然可以延伸到防护装置之外机器人不离开这个保护区如果有人要重新教导一个位置或将机器人移到这个区域之外，仍然有可能。我需要在机器人的所有轴上进行大范围的运动，所以实施硬停止不是一个选项，我想做的是实现一个笛卡尔空间，就像在 Fanuc 的安全操作或 DCS 中一样。安全操作有很多我不需要的额外功能，参考开关有点不方便为此，即使我完全理解其背后的原因。我现在有三个问题：为什么 Fanuc DCS 配置的监控空间不需要参考开关？标准工作空间是否可以用于执行相同的安全额定功能，其中的一些代码后端？如果没有，我可能错过了一个 kuka 选项来监控安全空间而不需要参考开关？提前谢谢你
1）我不知道.也许 Fanuc 使用安全绝对编码器？2) 否，因为这些监控功能未达到安全等级3) 否。因为这对库卡来说并不安全。只有当您不需要安全的笛卡尔工作区时，您才可以使用 SafeRangeMonitoring 而不是安全操作。如果它仍然由 Kuka 出售，它会便宜一点，但我认为仍然需要参考开关来获得安全的轴位置。
谢谢 Fubini，我很感激你的帮助，你已经解决了对我来说。
嗨，
也许在 SPS.SUB 中，您可以创建一个信号，将 $POS_ACT 发送到 PLC。在 PLC 端，您触发安全停止，如果X 或 Y 值太多了。
之前讨论过这样的事情：通过 IO 监控机器人位置
在德国机器人论坛上讨论和这样做的风险... Chrome 可以翻译：https：//www.roboterforum.de/ro…6-sps-submit-schmiert-ab/
Koppel：那绝对不会满足安全限制。问题是为了用户安全。不要在家里尝试这个
