使换向偏移有效。你也输入了那些吗？我认为旧的必须那样做。大约 20 年来，所有 ABB 电机都具有 1.5708 的标准换向偏移，较旧的电机更是如此。看看你是否在标签上、控制器上或机器人上有这些值，或者写在某处。
S4，不是远古时代，而是悄悄进入“olden”的描述' 天。 
不确定它是否依赖于机器人软件（或者任何真正的早期“...软件”是命名），但查看系统电机校准参数中指示有效通信（换向）偏移和有效校准（校准）偏移的字段，并确保 YES/NO 字段为 YES。
SomeTekk 是对的。在您手动输入 Cal Offset 数字的参数屏幕中，您还需要将每个电机的 Cal Offset Valid 从“NO”更改为“YES”。它不会让您更新转速计数器，除非所有校准偏移均有效。正如 Lemster68 提到的，自 M91 以来所有 6x00 机器人电机都具有 1.5708 换向偏移。看到意外输入换向偏移的校准偏移，因此验证它们是否为 1.5708（pi/ 2) 对于每个电机，有效是 YES。
SomeTekk:Basic M94A 和 Basic CommWare M94A 的 S4 软件命名被发现存在一些安全问题并被 ABB 召回，如果您返回原始 M94A 磁盘则免费更换。它被替换为...Basic 2.0 & Basic CommWare 2.0BaseWare OS 2.1 & BaseWare OS RAP 2.1 是下一次升级，并利用了出现的更快的处理器和更大的内存。在我看来，S4 的最佳版本。BaseWare OS 3.0 和 BaseWare OS RAP 3.0 有 S4 和 S4C 版本。 S4 版本需要更新的处理器和更大的内存，但允许 S4 访问 3.0 软件附带的众多选项。 S4 版本 3.0 磁盘在每个磁盘上都有序列号编码，就像 2.x 版本一样。 S4C 3.0 磁盘有一个“Key”磁盘和一个标准的 3.0 磁盘包，就像后来的 3.x 版本一样。
