在我的机器人上，A4的咔哒声很明显，A5 A6更安静。
当机器人库卡新送来的，已经咔嗒一声了，做设置的工程师似乎不在意，后面来维修升级的工程师也没有评论过，所以我的印象是正常的.
最近我有一个实验室的访客告诉我点击是异常的？
无论速度如何，只要他们的方向改变，他们就会点击，当我物理扭转那个轴时，点击 A4 可以听到（轴不会'不动，但我会听到咔哒声）
就运动而言，它似乎还可以，没有什么大到足以引起担忧。
附件是两个咔哒声视频，一个是 A4 被扭曲时物理上和运行程序时另一个问题。
我在 KR10 上遇到了这个问题，它也和你的一样新，它也点击了方向改变，并且经常像静止时的时钟一样不断点击。当轴第一次被命令移动时，还存在一个轻微延迟的相关问题。
我和 Kuka 来回慢了很长时间，他试图改变一些伺服增益设置，但无济于事。最后他们建议我以相当大的代价完全更换电机。我不愿意这样做，因为机器人几乎没有被使用过，而且我无论如何也花不了那么多钱。
最终我厌倦了噪音，并想出了如何拆除 A5 和 A6 上的电机。我发现它们在连接到电机的锥齿轮中有反冲。我不知道他们应该玩多少，但在我看来这确实没有帮助。所以我对齿轮法兰进行了非常轻微的加工以减少齿隙，现在噪音大大降低了。
现在只是偶尔会出现方向变化时的咔嗒声，但不太明显。 A4 仍然点击方向改变 - 我不是能够弄清楚如何到达那个——也许留到下雨天……在我看来，这些轴上的电机可能对于这项工作来说太小了。它们在高速下工作良好，但在非常低的速度下不太稳定。事实上 Kuka 借口说机器人是为高速而不是低速设计的......但我没有在手册中看到这一点.. 
抱歉，我无法就增益设置细节提供建议。 Kuka 为我提供了一个自定义程序来调整它们，我不应该分享它 - 而且它的模型与您的模型略有不同，因此实际数字将有所不同。但正如我提到的 - 最后它并没有太大帮助......
可能还有其他原因他们允许齿轮中有一定数量的“间隙”，但我不知道。我只能推测它可能更适合高速磨损？
也许先检查一下你的，看看你是否也有任何反冲？如果您从 A5 或 A6 的终传动上拆下皮带，然后尝试用手转动输出皮带轮，感觉它们是否发出咔哒声。
如果您仍在保修期内，那么当然，您应该首先联系库卡。为漫长的过程做好准备。这里的当地人对它了解不多，经过大量的解释和记录证据才被认可，然后我不得不等待对Germ的询问任何。 
作为对于任何新购买，不要等待产品超出保修期。立即联系制造商。保修期结束后的任何东西都会很昂贵。在这种情况下，需要提交一个好的视频以及 KRCdiag 和诊断程序进行评估跟踪作为最小值。然后 KUKA 将确定这是否正常，如果需要对此采取一些措施，则确定继续进行的方式。请注意，机器人不是无声的。它们确实会发出一些咔哒声，例如当制动器被释放时等。如果有反冲，可以测量并与正常值比较。
