所以我们尝试了一个简单的测试循环，间隔为 8 毫秒。测试代码报告每次循环的时间。我期待一个很好的 16 毫秒间隔，但结果是，它会在错过一个周期之前执行 8 毫秒约 6-7 次，请参阅附件中的图。
这很奇怪。有没有人也有类似的经历？
谢谢，
Jay
PROGRAM ZKAREL%ALPHABETIZE%COMMENT = 'ZKAREL//r0b'%NOLOCKGROUP%NOPAUSE = COMMAND + TPENABLE + ERROR
TYPEdpmm_t = STRUCTUREshutdwn_req : BOOLEAN -- 程序中止请求状态ENDSTRUCTURECONSTLOG_PFIX = 'ZKAREL '
VARthis_ : dpmm_t -- prog instancestat_ : INTEGERinputs : ARRAY[19] OF REALpos_log: FILE ---logtime_pos: INTEGER
ROUTINE handle_tp_data (this : dpmm_t;pos_log: FILE) : INTEGER FROM ZKARELBEGINstat_ = handle_tp_data(this_,pos_log);END ZKAREL
ROUTINE handle_tp_dataVARstat__ : INTEGERBEGINtime_pos = 0;inputs[1]= 1.0 打开文件 pos_log('RW','ud1:POS_log.txt')
WHILE (DOUT[1] = OFF) DOCONNECT TIMER TO time_posWRITE pos_log(time_pos,inputs[1],CR)DELAY(16)ENDWHILbl_hc_break ::CLOSE FILE pos_logDISCONNECT TIMER time_posRETURN (-ABS(stat__))END handle_tp_data
大多数 Fanuc 机器人的扫描时间为 8 毫秒。我猜你离那个边缘太近了，偶尔你会得到额外的扫描。
我不希望延迟函数是确定性的，精确到毫秒。
如果你将延迟设置为 10 会发生什么？
谢谢。这很有趣。我们会试一试并报告。
