我在论坛上找到了有关欧拉和四元数之间角度转换的帖子。
如果有人指导我，我会有点困惑。如果我得到两点之间的角度，则从 CAD 绘图是 30 度。
我如何将它转换成四元数.. 30 度是参考两点之间的间隙（弧）。如何告诉机器人到达第二点时的方向。
问候
非常欢迎提供更多信息！你有解释你的问题的例子吗？
是的，先生，事实上我有一个旋转定位器（用于夹紧工件并在机器人之前旋转工件进行角度加工（钻孔）。定位器出现故障，我必须钻孔，控制工具方向以保持 to0l 相对于机器人的直线度。角度可以从作业的 cad 图纸（即两个孔之间的距离）计算。我需要来自 cad 的这个角度值，以某种形式转换，以便 abb 机器人理解并将其作为方向值 Q1，Q2、Q3、Q4。机器人将根据这些四元数值调整其方向...问候。
可以从 cad 绘图计算什么角度以及如何计算。草图可能很有用（显示不同的坐标系
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系统函数 OrientZYX 和 PoseMult 可能是你需要的一部分。
