我正在与两个发那科机器人一起完成焊接任务。型号 120ic 和控制器 R-30ia。 TCP 在任何一个上都不是很好，它移动至少 5 毫米。这不是问题，因为我们可以直接焊接。它们已经这样运行了至少 5 年。
但现在我们需要让它们获得加拿大焊接局的认证。认证过程包括“配置和调整 TCP”。
我没有找到任何方法来定义有效的工具，所以我们认为它一定是 Masering。我们试图重做，但遇到了两个问题；我们没有在第 5 轴和第 6 轴上找到对齐标记，我认为单独使用该方法不够精确？当然有更精确的方法吗？
所以继续;
1：有人用 CWB 认证过发那科机器人吗？
2：第 5 轴和第 6 轴的标记在哪里？
>3：有没有比对齐标记更精确的方法？
哦，在我忘记之前；英语不是我的第一语言e 和我 95% 的知识是自学的。虽然我探索这些机器人已经五年了，但我知道我可以算是一个菜鸟，我非常乐意学习新的/真正的技术/程序。
你应该能够使用掌握夹具重新掌握机器人。该夹具应可从您当地的 Fanuc 代表处获得。这将使母带恢复到出厂时的状态。
我会寻找它，同时有没有办法在没有它的情况下调整第 5 轴和第 6 轴？我不确定我们能否及时拿到夹具。测试时间是 3 月 16 日。
对于 5 号，我尝试将第 4 轴和第 6 轴都旋转 180，我相信 tge 工具的尖端应该留在同一个地方？
