所以情况是，我有一个 kuku KRC2 机器人，我在自动外部模式下使用 Beckhoff PLC 和单元程序成功地控制了它。为了编写机器人定位程序，我正在使用 RoboDK 软件。对于 PTP 运动，RoboDK 很有用，用它编写的程序运行良好。但现在我需要使用相对运动来定位机器人。正如我从手册“KR C2 / KR C3 Expert Programming KUKA System Software (KSS) Release 5.2”中读到的那样，可以通过使用 PTP_REL 或 LIN_REL 命令使用相对运动来移动机器人。但我无法使用 RoboDK 对其进行编程，也无法通过“Kuka HMI 2.0”GUI 更改现有程序。我知道我必须创建自定义程序来移动具有相对运动的机器人（这不是问题），但是我不能从单元程序（在自动外部模式下）调用这个程序吗？是否可以在现有程序中将机器人运动 PTP 更改为 PTP_REL？
我很确定 RoboDK 允许您插入自定义命令。就这样放 ptp_rel 。
