我正在做一个带有力控制的项目来进行研磨操作（IRB 4600，IRC5 控制器，Robotware_6.09.0154）当研磨机打开时，我的力值在波动，就像 0 到 80N 我如何稳定这个？我错过了什么吗？请帮我纠正这个问题。
var num nforce;var num nAngleY;
nforce=10
TempLoad:=FCLoadID(\LoadidErr:=nFcloadErr);FCCalib TempLoad;!Grinder OnFCPress1LStart reltool(Apoint,0, 0,0\Ry:=nAngleY), v20\Fz:=nForce, 80\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ \ForceChange:=50 \DampingTune:=100 \TimeOut:=5 \UseSpdFFW,\PosSupvDist:=10, z1, t4inGrinder \WObj:=WbjGrind;FCPressL reltool(ABpoint,0,0,0\Ry:=nAngleY),v20,nForce,z1,t4inGrinder\WObj:=WbjGrind;FCPressL reltool(Bpoint,0,0,0\Ry:= nAngleY),v20,nForce,z1,t4inGrinder\WObj:=WbjGrind;FCPressEnd rGrindingEnd_1,v50\DeactOnly,t4inGrinder\WObj:=WbjGrind;!Grinder Off
谢谢
看起来你使用的是力控装配，而不是力控加工。
我很确定它是机械加工ining ?
80N很多，磨床不平衡吗？
VID_20191214_175328~1.mp4查看这个附件，你会得到我正在尝试做的图片。Grinder用减震垫正确固定，一切看起来都不错，但我怀疑我能否在研磨机的安装方面做更多的物理改变。无论如何我都愿意接受建议。
想不通，&我的死线快到了。谁能给我分享一个带有力控制加工的运行单元的程序备份？？
