KR 8 R1420 arc HW
KRC4 compactFirmware 版本 8.3.35[TechPacks]TechPacks=ArcTechBasic|BoardPackage|Profinet KRC-Nexxt|ArcTechBasic=1.5.6BoardPackage=1.4.0Profinet KRC-Nexxt=3.2.4
所以，我被要求将现有的焊接程序移动到另一个焊接台。之前调试的问题是：1) 所有运动都是 PTP，焊接命令除外 2) 一切都是用内联表格完成的 3) 唯一使用的基础是 nullframe，基础 0
我工作之前的小代码示例：代码
嗯...在新平台上高效工作始终是一个挑战。将与 KUKA 合作过的人放在 ABB 或 FANUC 前面，这不会有什么不同。但是任何人都应该知道如何在编写程序之前测量工具和底座，输入负载等。任何不足都是不够的。
关于手动操作 ILF：
机器人忽略分号后的任何内容。这对编辑来说意义重大，但在操作中却毫无意义。这适用于 FOLD/ENFOLD行也是如此。当我进行转换（任何类型，而不仅仅是 KRL）时，我使用目标系统修改了一小部分，然后将修改后的文件与原始文件进行比较，然后制作一个脚本来修改所有这些实例。例如，然后对其他 ILF 重复。如果有问题，可以调整脚本并重新运行。
是的，这需要时间才能开始工作，但是一旦脚本完成，就可以随时保存和使用它以在需要时非常快速地处理许多文件。
此类修改工具的一个示例是 FnR，它是免费的 (https://3kwc.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/2022/12/z=codeplex)%e3%80%82%e5%ae%83%e5%85%b7%e6%9c%89%e7%94%a8%e4%ba%8e%e8%bd%bb%e6%9d%be%e6%b5%8b%e8%af%95%e5%92%8c%e8%b0%83%e6%95%b4%e6%af%8f%e4%b8%aa%e6%96%87%e4%bb%b6%e7%9a%84 GUI脚本行。例如，您可以将这些行的集合组装到一个 BAT 文件中。
1 和 2) 手动更改 dat 文件和内联表单的基本索引可能会产生不良结果。如果可能，最好的选择是将机器人驱动到 ARCON/ARCOOF 位置，通过 Inline 表单更改底座，当它询问您诸如“将点留在同一位置”之类的内容时on”，您选择“是”。这样您是在通知系统您只想更改基本索引，而不是物理头寸本身。
3) 是的，我同意您的看法，并认为这是最好的方法做这样的任务。
谢谢你的回答。
恐慌模式我完全同意 - 程序不是我做的，大概是没有任何机器人经验的人。它给了我一想到他们花了多少时间使用示教器就头疼。我还在决定是否要解决他们的烂摊子。我很确定我需要将您的方法与脚本一起使用。
massula 问题是机器人编程的人最初在一个程序中使用了几百个动作。手动更改它是完全没有意义的。我想我会尝试 Panic 的方法。我觉得 KUKA 的目标系统有点模糊，但是我已经听说一旦你掌握了它，你就设置好了。
Crmo，我指的是仅在 ARCON/ARCOFF 点上执行此程序，n不是您用 OrangeEdit 更改的完整路径。但现在我对自己的建议产生了怀疑。我认为这个通过内联表单更改基础后保持位置的选项仅在 VKRC 上可用。不确定这是否适用于常规 KRC。
