我从事自动化/机器人维护工作一年，其中一个机器人 (Fanuc Paint Mate 200iA) 上周末出现 BZAL 警报。我更换了电池（重置了 $SPC_RESET $MCR 系统变量中的参数）和警报消失。现在，我可以用 iPendant 手动移动它，但它不会移动程序位置，因为“未校准”消息。
我将“1”放入 $MASTER_ENB系统变量具有 Master/Cal 选项，我看到它的屏幕有 6 个校准选项。但是当我尝试启动“ZERO POSITION MASTER”或“QUICK MASTER”或“CALIBRATION”时 - 当我确认“YES”时输入 - 它总是用一条消息“机器人未被控制”来回答......所以......我是否错过了更多要“启用”的东西？
此外：有一条消息 SRVO-075 Pulse not established (G:1 A:6 ).我找到了一个建议（SRVO -075 Pulse not established）按“RES_PCA”->“YES”->“Cold Start”……但是在我的“FUNCTIONS”菜单中没有选项“CYCLE START”，a并且电气开关无法解决此消息……有人知道什么是正确的修复方法吗？
谢谢，祝你有美好的一天！真诚的，奥列格，蒙特利尔
Oleg，
执行 RES_PCA->YES 后，您可能需要点动 J6 轴。错误消息显示 G:1 A:6 所以 J6 在两个方向上旋转 1 圈。基本上，您需要对其进行微动以建立新的脉冲计数。
谢谢，JM真的，移动一个轴 (A:6) 后，所有其他轴都在一个轴中可见一系列相同类型的消息，所以只需要移动每个轴，就可以进入校准菜单。非常有帮助，非常感谢！祝你有美好的一天！
