KSS：8.5Controller：KR C4 CompactRobot：KR10 R1100-2
在我的程序中，我使用 BAS (#VEL_PTP, 40)... 来限制速度。
但这有负面影响当我运行我的程序时，通过另一个因素限制 T1 模式下已经降低的速度。
所以基本上我最终得到：250mm/s * 我的限制 40% * 触摸板限制 100% = 100mm/s
我还限制了 ACC_PTP； VEL_CP 和 ACC_CP 使用 BAS 功能。在 T1 模式下运行我的程序以查看一切正常是非常慢的。
是否有一个巧妙的技巧，无论我在程序中设置的速度限制如何，我仍然可以在 T1 模式下获得 250mm/s 的速度...除了注释掉速度限制。因为这导致我忘记重新启用速度限制，而且速度太快了。
谢谢，
是的，这是一种奇怪而烦人的行为。可能有帮助：代码
我也遇到了这个。我没有发现上面的条件语句适用于我的机器人，但我想我会分享我一直在使用的解决方法，让机器人在 T1 时以更高的速度行驶。当你运行你的程序时，当你到达一个缓慢的 PTP 运动时，你可以通过点击屏幕底部的“块选择”按钮来“块选择”该命令，然后继续你的程序。无论出于何种原因块选择命令时，机器人都会以更高的速度行进。这适用于我的机器人，但不确定它是否适用于所有 Kukas。我的机器人正在运行 KSS 8.3。
PTP 是最快的运动......这就是为什么在 T1 模式下 PTP 比其他类型的运动受到更积极的限制。
但在在某些情况下，存在错误，安全控制器会进一步降低速度。在这种情况下，在 T1 模式下，PTP 变得非常慢，特别是当与 CP 运动近似时......通过执行 BCO，您可以跳过那个超慢的部分并直接进入 CP 运动，例如 LIN 和机器人将正常移动。解决办法是联系库卡。他们会告诉你怎么做解决这个问题（例如通过更改安全控制器或其他方面的限制）。
