KUKA 机器人运动方向

创建位置数组。创建索引。在家时清除索引。当不在家和移动时，增加索引并将当前位置保存到数组中。
这是捕获位置的过程....
要获得回放，创建程序禁用捕获并从当前索引移动到数组中的点直到你到家了。
请注意，这不会是精确的返回路径，因为捕获位置可能包括近似路径。因此，路径的准确性将取决于捕获位置的密度，您可以通过选择采样率来控制它。例如，如果您根据固定的时间间隔进行采样，当机器人速度慢时，您会得到彼此更近的点，而快速运动会让样本彼此更远。这正是人们想要的。慢动作更精确，所以更多的点将获得更好的播放效果k 机器人运行缓慢范围内的精度。
假设机器人最大速度为 2.3 m/s，每 100-150 毫米获取点数可能是合理的。假设我们每秒记录大约 20 个样本就可以覆盖……因此每 48 毫秒（4 个插值周期）进行一次采样就足够了。
并且使用相同的采样率，如果您以 0.1m/s 的速度移动机器人，这意味着点将相距 5 毫米。
具有 5000 个元素的位置数组最多可以存储以记录大约 30 秒的运动，这需要位置数组来记录机器人离开家后大约四分钟的运动。