我有一个带有真空传感器但没有零件存在传感器的真空夹持器。在 MH 阀门设置中，我将真空反馈的连续检查设置为是。 Pick 程序调用标准的 Vaccum On 宏来激活真空阀，我已经确认一切正常。如果真空反馈 DI 没有启动，Vac On 程序将发出警报。
但是！拾取零件后，当机器人返回原点位置时，如果我将零件从真空吸盘上拉下来，什么也没有发生——根据处理工具手册，机器人应该发出警报，并且发给 PLC 的 doMHFault 信号应该被打开。这一切都没有发生——机器人只是继续航行，显然没有注意到它丢失了零件。
我已经确认，当我松开零件时，Vac 反馈 DI 确实会关闭，所以这不是信号问题。一件奇怪的事：当我改变 Continuous 检查选项，然后点击应用，我在吊坠上收到一条消息“没有更改应用”。奇怪的。但冷启动后，该选项仍设置为“是”，因此我非常有信心所做的更改。
我暂时没有机会尝试在自动模式下强制执行此测试。这个 MHFault 只适用于自动模式，还是应该也适用于 T1？
根据 HT 手册，如果设置了 Continuous Check 选项，Vac On 程序应该设置一个条件处理程序来监控真空反馈 DI，直到执行 Vac Off 程序。我对处理程序不熟悉 - 有什么方法可以检查这个处理程序是否被“武装”？
我没有答案，但它似乎过于复杂.我只会使用 BGlogic。
您应该能够在 sta 中检查状态监视器tus 菜单以查看活动的内容。还有一些系统变量也会影响状态监视器的行为。
我认为您绝对应该在自动模式下进行测试，或许可以使用一个简单的虚拟程序。我见过其他仅在自动模式下有效的功能。
我认为您可能是对的——至少在 T1 中，当我运行固定的 GM Vac On 时，不会激活任何条件处理程序宏。
