我将使用的 PLC 是带有 profinet 的 S7-1200 安全。
问题 1：为了从机器人关节读取实时动态数据。Anybus 有吗？ DeviceNet Master/Profinet Slave AB7653 网关允许我使用 PLC 映射和控制机器人吗？
问题 2：我知道在 Kuka 机器人中 $AXIS_ACT.X 给我那个特定轴的实际轴位置，一些循环进入sps.So 如何在 Abb 中实现类似的结果？ CRobT 提供目标坐标但不提供关节数据。数据的动态程度如何？J1=J2=....等等，外轴 J7。
非常感谢任何示例或示例项目。
请她对这个问题有所了解。
查手册中的CJointT()函数，还有关于半静态和静态的TASKS，大概你是什么oking for.
通常我使用 EGM 或 RRI 来获取机器人的那种数据。还可以让您从遥控器控制机器人。虽然我使用 TCP/UDP 作为信息流。查看选项 Externally guided motion 689-1，机器人参考接口也包含在该选项中。
您好，感谢您提供有用的建议。我们只希望在激活夹具之前将机器人位置读取到安全 plc 以确认机器人位置。那么在那种情况下，CJointT() 就足够了吗？什么样的预算会外导运动达到什么程度？
需要安全输入吗？您不能为此使用世界区域吗，它们与 KUKA 中的工作区监控（非安全）相同。当机器人在该区域内时，您会设置一个信号，只需将其缩小到每个轴上的 1 或 2 度即可
