序列号/机器人类型:KR210 R2700KRC V8.3.22HMI 版本:8.3 B147
我们现在已经弹出了几次“Circular Parameter Inadmissible”错误,尽管事实上,RoboDK 为我们的操作开了绿灯,我们不确定如何修复它。不幸的是,我们不再有包含错误的文件,但当它再次出现时,我们将确保附上它们的副本。在此之前,任何人都可以就为什么会出现此错误给我们任何建议或解释吗?我们应该注意什么?
非常感谢
如果这个错误发生在示教器上,它可能与您的 $CIR_TYPE 或 $ORI_TYPE 参数有关。我会确保它们每个都有一个分配给它们的值,并且 $ORI_TYPE 可能不应该被分配值 #JOINT。
我还会仔细检查圆周运动的开始、结束和辅助坐标,并确保它们都按预期从 RoboDK 打印。
嗨庇护所,
下次您遇到此问题时请告诉我。我会看看。
Jeremy
嗨,micahstuh 和 jeremy,
很抱歉回复晚了,但这里有点混乱。
我们已经开始得到第二个错误:“起始点与辅助点相同”。
我认为 RoboDK 已经开始输出不正确的信息,因为每次我们尝试从一个切割层向下移动到另一个切割层时,这个新错误都会中断程序。
我们对聚苯乙烯进行平板操作,通过粗切割去除材料,然后清洁切割以跟随轮廓。
我已经向 Kuka 询问了这个问题,他们建议:“观察机器人停止的点,机器人的位置非常接近。解决方案是修改其中一个 CIRC 位置,因为起点和辅助点之间以及辅助点和终点之间的最小距离必须至少为 0.1 毫米。“
我不知道这是怎么回事突然改变了,我不知道要在 RoboDK 中更改什么设置让它再次工作。
请提出任何建议,因为我们现在有点绝望。
感谢 micahstuh 的回复,但我不知道如何在 RoboDK 中检查或更改这些内容。您对如何操作有任何指导吗?
干杯!
如果您对代码有疑问,请发布(示例)代码。程序的顶部和违规圈子前后的几行。