在 SPS.sub 中编辑

大家好，我是新手求助。我创建了一个程序来更新一些变量并在 SPS 程序的 LOOP 中调用该程序。我在手册中读到，在进行任何更改之前，我应该先停止 SPS，但我没有找到如何做到这一点，我无法取消选择该程序，当我单击“选择”时，我收到程序已在运行的消息。有没有特定的程序可以做到这一点？另外，当我将子程序放入 SPS.sub 并保存更改时，我收到此错误“$ACC_AXIS 变量在模块 BAS 行 312 中写保护”。我要更新的变量全部在 config.dat 中声明，每次我尝试监视它们时，我都没有收到任何东西，但文件标有无限符号，如 config.dat 和 SPS.sub。例如一行代码是这样的：Code

那行代码是赋值。它为变量赋值。但是变量可以有不同的寿命或范围等。一些变量可能是全局的，但它们仍然可以有限制，就好像以及可以修改的地方。
运动规划器使用的东西只能由机器人解释器修改 - 而不是提交解释器。所以像加速度、速度、齿轮冲击、限制等都是可以在任何地方看到/评估但不能编辑的东西的例子......这是用户文档通常只略读的信息示例（但事情已经逐渐变得更好...... .).顺便说一句，BAS() 是一个用于设置各种运动参数的库，主要用于 ILF 指令。所以基本上你可以使用那些但是......只能在机器人解释器中使用。不提交。
谈到变量，在我看来，手册应该定义所有内容：名称、类型、示例声明、默认值、值范围、每个解释器的 R/W 访问、KSS 版本的可用性等等。
许多变量类型被提及为类别（例如“ENUM”）而不是显示相同类型的新变量的代码行将被声明。
例如，如果变量 A 和 B 是相同类型，我希望从一个复制值到另一个直接使用赋值
A=B。
但是 KSS8.5 之前的系统变量手册会将许多变量声明为 ENUM 而没有更多细节，显然这是不够的......你可以正确声明所有的变量ENUM 可以像这样使用 A = $MODE_OPB = $ABS_ACCURC = $CIRC_MODEetc
但显然不能做 A=B 或 C=A 等，因为 ENUM 不是特定类型，它是变量的类或类别。
较旧的手册甚至没有识别数组，因此新用户会为拼写与手册中完全相同的“不存在的变量”而苦恼。这已在 8.3 文档中修复。在 KSS 8.5 中，我看到了所有变量（包括 ENUM 和 STRUC）的更详细类型。很明显，奥格斯堡的团队正在关注反馈并致力于改进文档（谢谢）。

谢谢你的回复。所以基本上我想在时刻是为变量 ABC 分配一个我从 PLC 发送的值。我创建了一个程序，我将该值分配给变量 likeCode

这是因为 INI Fold . 第二个问题： loop / endloop 会在sps循环之间产生一个循环，所以调用speed()后sps.sub中的主循环将不再执行。 第三个可能的问题： b_in[1] 的声明是什么? 无法想象一个声明会为您的任务带来解决方案。