HLV1-900.bmp我们目前正准备开始对改装后的 Kuka 210-2 krc2 进行编程。我们将从运行清洁程序的托盘堆中挑选零件，然后堆放在另一个托盘上。问题是对零件的拾取和放置进行编程的最佳方法是什么。在从下一层拾取之前，需要从该层拾取零件。此外，还需要分层堆叠。很难解释，所以我附上图像以供视觉使用。
我对 KRL 的经验有限。已经搜索了几个小时以寻找关于码垛手册的信息，但运气不佳。
那么您最好希望您团队的其他成员对 KRL 更有经验。您将需要很多东西包括正确的工具和基础设置、位置计算、S&T 操作、使用数组跟踪每个堆栈等。我想有一种方法来确认堆栈是否已意外更改（有人添加或删除部分）以便程序m 可以自动处理意外情况。
您是在使用 KUKA 码垛技术包，还是在原始 KRL 中编写所有内容？
所有这些堆叠位置是否一致且可重复？如果是这样，那么它仍然需要不错的 KRL 技能，但基本问题并不太难。例如看这里。您需要使用单独的内存运行两种不同的码垛模式（好吧，一种码垛，一种卸垛），但这并不难。
您需要为每个站点设置良好的基础框架数据，以便为您的数学生成的班次正常工作。
我使用术语我们，但实际上它是我。
没有码垛技术包，所以它必须是原始的。我不是在寻找直接的答案。正在寻找完成此任务的学习途径。
您会为此推荐任何离线程序吗？
