我目前正在使用 Fanuc LR MATE 200iD。机器人必须在两个不同的角度位置润滑零件 - 15 度和 18 度。我使用 3 点法设置了一个框架，确保我的角度是正确的（我已经为每个框架位置使用了倾角计）并且当我水平移动时一切似乎都很好，一旦我到达垂直移动 - 机器人随着加油吸管向下移动，它失去了 0.5 度的水平。有什么建议吗？以前有人遇到过类似的问题吗？我对 ABB 机器人有很多经验，从来没有遇到过类似的问题，所以我有点困惑。
这可能是由于多种原因，掌握，用户框架，用户工具，反弹。您是否尝试过在垂直移动时调整点的角度？
我设法解决了这个问题 - 它没有正确掌握。我联系了发那科，他们提供了工厂掌握数据。现在像魅力一样工作 
