我目前要处理的主要问题是放下一个带有以太网/IP I/O 模块的物料搬运末端执行器，EIP 网络通过工具更换器。吊坠上有激活和停用 MH I/O 模块的命令，它们大部分都可以工作，但停用功能一直抛出错误，而这些命令在我的 UAF 手册中根本没有记录。
在原始 RAPID，命令如下所示：ActivateMHIO 3,2;DeactMHIO;
传递给 Activate 子程序的第一个数字参数似乎是工具编号，第二个可能是要连接的模块数量（有阀组和输入模块）.这行得通。但是，DeactMHIO 子例程不接受任何参数。问题是，当它运行时，它试图停用不存在的模块，并在找不到它们时抛出错误。在这个机器人上，有 MHVP（阀组）和 MH_BLK_1，当子程序运行时它们都会正确停用，但随后子程序挂起几秒钟，然后抛出找不到 MH_BLK_1 MH_BLK_2 的错误。 EIO 配置中没有这样的模块，在 UAF 基础件的初始加载期间也从未设置过这样的模块。
因此，如果有人熟悉 UAF，或者有更好的手册，他们愿意分享，我将不胜感激。与此同时，有谁知道在哪里可以找到用于停用/重新激活 I/O 模块的“原始”RAPID 函数？我可能需要暂时破解一个解决方案。
这些机器人中的 UAF 版本是：UAF_BASE 版本：3.01.20.00UAF_SW 版本：1.00.39.00UAF_MH 版本：1.00.07.00UAF_TC 版本：1.00.11.00UAF_END 版本：1.00.01.00
