UP-165幻影R轴碰撞

嗨，所以我买了 2 个 up-165s 和 2 个 up-130s，因为很多 up-130 系统都是完整的，其中一个 up-165s 的电缆组损坏了，所以我只有一个 up-165。当我第一次使用 up-165s 的 R1 时，它运行良好，直到当 B 轴垂直于前臂旋转时，R 轴开始出现碰撞错误。 R 会垂直卡住，然后我必须松开 R 制动器并用撬棍将其放回原位。当我在手腕被移除的情况下运行手臂并在释放限制的情况下连续旋转 R 时，不会发生碰撞，因此我认为问题是手腕轴承损坏或牙齿碎裂或其他问题。我重建了手腕，没有变化。在那之后我尝试了一些鲁莽的事情，并认为这可能是一个编码器问题，我交换了编码器（希望使用 yakawa 绝对编码器他们不需要仔细的定相）在这个过程中很好地砖化了那个机器人，因为 R 现在完全不同步， NP 虽然因为我只有一个 UP-165 控制器这个机器人是现在只是一个零件机器人。我把那个机器人换成了另一个 UP-165。在我从新命名的 Parts 机器人上更换 S 轴伺服系统（绝对数据错误有缺陷）后，机器人工作得很好。机器人运行良好，有点吱吱作响，因为它需要新的润滑脂（可能已经停用 5-10 年），然后我开始出现相同的 R 轴错误以及 1415 段安全过度警报。这听起来像是机器人或 R 轴放大器的问题吗？