我尝试在新单元格中教导和移动位置，但仍然遇到同样的问题。我设置了“home”位置（x，y，z，所有手腕：0）然后旋转 80 度到 x 轴以设置“xaxis”位置。之后，我试图回到 home 位置，我得到了错误.我希望下面的图片能帮助你理解。
奇点就是第4关节和第5关节在同一条直线上的位置。在 Word 坐标系中避免此位置。要离开这个位置，将坐标系更改为关节，在第 4 关节和第 5 关节之间创建一个非零角度。然后你可以切换到字坐标
了解奇点将帮助你绕过这种情况。
简单来说，当轴 4 和轴 6 对齐时，机器人处于奇点状态。
直线运动如果在运动过程中，机器人会接近这种情况，就会报错。通常使用关节运动通过。
你试过使用关节运动J吗？
你也可以使用 Wjnt 的线性运动 - 它是一种线性，但接近奇点是关节的变化。无论如何，有时它很危险 = 做出奇怪和意想不到的运动，所以慢慢测试，否则它可能令人惊讶 
在我的程序中，我无法避免这些位置，因为一切都是根据产品尺寸计算的。
对我来说，我使用三种策略：
在 Karel 中：计算后检查位置
在 TPE 中：使用 WristJoint（如上所述）至少：取消 Fanuc 的奇点回避功能
