我已经安装了 KUKA 机器人型号 KR210 R2700 extra 和 KRC4 控制器固件版本 8.5.7，通常由西门子 PLC 1516-T 在 AUTO-EXT 中运行。它自 6 月以来一直在工作，没有任何问题，但上个月由于以下警告而停止了两次：
- KSS00099 - 读取/写入 PNIO-DEV 时出错- KSS11011 - 无法在 20000 毫秒内建立 PLC 和机器人之间的连接这些错误似乎与 profinet 通信所需的 KUKA SW 包 KUKA PROFINET MS 有关（已安装此包的 4.1.2 版）。我已经检查过它们是否安装正确，它们失败对我来说没有意义（也许我错了）。
在这个工厂，电压下降非常频繁，我认为这会导致下一个警告，这是我第一次解决它通过冷重启并重新安装程序，但这最后一次这个操作并没有解决问题，并且在处理解决方案时新的电压降导致以下错误：
-未处理的错误：根元素丢失 (C:\KRC\User\SmartHMI.User.config)
这个错误似乎是安装在 Windows 上的 KUKA 图像损坏。
我的问题是：- 我怎样才能解决第一个警告？我在冷关机时做得对吗？还有其他方法吗？- 这个错误与电压下降或机器人操作不当有关吗？
提前致谢Javier
嗨，
我有在与西门子 PLC 1214C DC/DC/DC 一起运行的 KR 90R3100 EXTRA HA、KRC4 ProfiNet 3.2 上出现同样的错误。在我们尝试将 Tia Portal 程序上传回 PLC 之前，它工作正常。在我们加载程序后，我们失去了与机器人的通信并得到了那些确切的错误。我们仍在努力找出问题所在。
您需要检查 PLC 硬件是否配置有机器人相同的参数，主要是Device Name（ProfiNet Name）和IP地址。
第一篇文章中提到的profinet选项只是网络的一侧（robot side). 要使任何网络真正工作，还需要更多——您还需要伙伴节点 (PLC) 和连接它们的网络电缆等。
如果其中任何一个不正常，通信就会停止。这意味着描述的问题可能由多种原因引起：
机器人端的软件选项（兼容性/稳定性？）机器人端的配置问题PLC端的配置问题PLC端的程序问题实际接线问题（网络电缆松动，例如缺少固定剪辑）重复节点（一些从一个工作机器人获取图像并将其转储到另一个等）由于以太网交换机中断（崩溃/重新启动？）由于延迟/带宽导致通道丢失（不要将无线用于现场总线）通道丢失也由于许多其他/外部流量（由于发生太多事情而丢失数据包 - IT 服务器进行备份等）
这就是为什么现场总线网络应该是小型的、性能优化的网络、节点数量有限等，但人们会做各种各样的事情愚蠢的事情，比如把所有东西连接在一起r 进入一个大型企业网络或使用作为企业网络主干的相同（共享）硬件。
