使用与版本无关的伺服枪技术包示例等。
查看伺服枪技术包和所有功能、声明、结构、枚举....这似乎非常令人难以抗拒.有没有人真正深入研究过这些包，更改代码或重新编程以使其适用于您的特定情况。
在一个项目中，我被要求对背景尖端修整进行编程，允许基座枪在尖端修整时机器人处于生产周期中，很忙。
通读本手册中给出的变量以及一些关于应该发生什么的模糊解释。我感到完全处于黑暗之中，不知道从哪里开始，每个变量都包含什么条件功能等。
现在回想起来，我在想我是不是应该为法兰上的枪复制一个正常的尖端修整功能，并将其适应基座并利用这些背景修整变量，或者完全从头开始。有没有要完成的实际课程或文档将有助于
或
它是否只是归结为，其他人之前已经完成了它所以抓住他们的例子并改编它，这样你就可以在我看来像黑暗艺术。
对于大多数技术包，所有 KRL 代码都可以在特定于该包的 R1/TP/ 子目录中完全访问。我花了很多时间“破解”各种 TP，使它们以非预期的方式工作。
有些 TP 涉及更深层次的变化，而不仅仅是 KRL——力-扭矩控制和 RSI浮现在脑海中。但是对于大多数 TP，您应该能够通过添加的模块跟踪每个子程序回调。
这通常并不容易，因为 KUKA TP 往往非常复杂，以支持许多不同的选项，并且它们将大量代码用于强大的错误处理。但这并不超出任何了解编程工作原理并愿意投入时间真正深入研究 TP 的人。
