'增加机器人的互操作性Adoption 是去年在阿纳海姆举行的 MD&M West 的一次小组讨论，包括（左起）Open Robotics 的 Brian Gerkey、Waypoint Robotics 的 Jason Walker 和 Procter & Gamble 的 Bob Bollinger。图中未显示：MassRobotics 的小组主持人 Tom Ryden。一些自主移动机器人 (AMR) 可以召唤电梯，进入电梯并前往新楼层。但是，就像一群礼貌的车手在车门打开时不会第一个下车一样，一旦汽车到达目的地，来自不同供应商的机器人将陷入僵局，等待其他人离开。因此，设施必须为每个供应商的机器人配备单独的电梯。
“我们在新加坡有一位客户说，‘看，我的医院里有来自三个不同供应商的机器人。我想加个furth 做了一件新事，而这些都没有 [but] 我没有更多的免费电梯，”Open Robotics 首席执行官 Brian Gerkey 说。 “这就是阻止他们添加机器人的原因。”
Gerkey 的轶事强调了互操作性问题，这是一个新出现的挑战，不仅出现在配备乘坐电梯的 AMR 的医院，也出现在仓库和制造工厂。根据 Gerkey 去年在阿纳海姆 MD&M West 参加的小组讨论“增加机器人采用的互操作性”，一个设施可能是多个机器人解决方案的所在地，每个解决方案都有自己的共享信息的方法，并且无法轻松共享数据来自不同供应商的机器人之间。这使得实现具有凝聚力的机器人系统成为一个难以实现的目标。
为了帮助使具有不同类型机器人的系统成为可能，波士顿 MassRobotics——一个机器人和连接设备的非营利创新中心——添加通过成立 AMR 互操作性工作组，在 2020 年解决了这个问题。除了 Gerkey 之外，MD&M 小组还包括其他工作组成员。
该小组于 2021 年 5 月发布了第一个标准。它允许不同类型的机器人共享状态信息和操作惯例，或“规则根据 MassRobotics 的新闻稿，他们可以在仓库或工厂车间更紧密地合作。该标准还支持创建运营仪表板，以便管理人员可以深入了解 AMR 的混合供应商团队的车队生产力。据报道，新标准正在孟菲斯的 FedEx 工厂进行测试。
AMR 的最新技术是，“一大群初创公司”正在制造不同类型的机器人，它们只做一件事并做到这一点好吧，新罕布什尔州纳舒厄 Waypoint Robotics 的首席执行官 Jason Walker 说。
“尽管我认为我们的机器人是有史以来最好的东西，但它们不是叉车机器人t，他们不是托盘搬运工，”他说。 “所以，你有一堆几乎是单一用途的，当然是单一领域的机器人。这意味着您的设施中有一个异构的机器人车队来解决您遇到的所有不同问题。”
Walker 添加了一个关于让不同的机器人一起工作的充满希望的说明。
“因为其中很多都是基于 ROS（由 Willow Garage 开发并由 Open Robotics 监督的机器人操作系统）构建的，所以它们具有共同性的基础，”他说。 “而且由于 MassRobotics 互操作性标准，有一条前进的道路，每个人都可以在同一设施中共存。”
每个机器人都有自己的地图
“从客户角度来看，与我们谈论车辆（机器人）之间的互操作性时相比，我的想法甚至更大，”宝洁公司应用机器人创新技术总监小组成员鲍勃博林格说赌。 “我正在研究整套解决方案，包括我们如何让车辆在环境中工作、使用高阶系统以及它需要与之交互的其他系统。”
他说，部署和集成机器人与工厂车间的设备、制造工程系统或宝洁建筑物中的仓库管理系统一起工作比机器人本身的成本更高。
A Waypoint Robotics Vector 3D高清全向自主移动机器人和 EnZone 无线充电站。由 Wikimedia Commons/CC-BY-SA-4.0 提供另一个困扰用户的问题是机器人流量。
“如果我有一个机器人地板洗涤器并且它将被部署，完全自主，它是将建立自己的地图，”小组主持人、MassRo 执行董事 Tom Ryden 说机器人。 “我有一个来自 Waypoint 的机器人来搬运货物，然后我有另一个托盘 [mover]，他们都建立了自己的地图，他们使用自己的地图，他们是独立的。因此，所有这些都没有一个谷歌地图。这会导致什么样的问题？”
Gerkey 回忆起他在新加坡医院客户那里使用的各种机器人。
“这些机器人来自不同的供应商，因此每个机器人都提供自己的服务命令和控制系统，供应商有自己的车队管理系统，他们不共享地图，他们根本不互相交谈，”他说。 “充其量，他们将彼此视为要避免的障碍，仅此而已。”
Walker 说，“他们之间没有共享地图的问题是你没有那个共同的框架参考，这样每个机器人都能理解你的意思，当顶级车队经理说，“有一些东西在第五通道的开始，'每个人都必须知道第五通道的含义，这样他们就不会在那个时候派机器人到那里。”
共享地图如此困难的原因之一是每个机器人都使它自己的地图通过机载传感器。该地图取决于传感器在空间中的位置。 “如果它离地一英尺，它就会看到一堆桌子，”沃克说。 “如果它离地四英尺，它就会敞开。这种差异在每个级别都是真实的。”
标准中引用的解决方案是通用坐标框架。有了适当的框架，只要它们有一些共同的坐标，数学就可以帮助将一个机器人的数据解释为任何其他机器人。 “所以，基本上，该标准提供了来自所有这些平台的一组通用数据，”Ryden 说。 “你不必拥有所有数据，但如果你有一些数据，你就可以使用你所拥有的数据，然后进行一些上层管理可以编写软件来了解地板上有哪些 AMR，然后 [可以] 创建通用地图或通用视图，以便它们了解移动。”
AMR 还争夺充电空间——而且每个使用独特的充电设备。 Walker 说，答案是采用通用无线充电。
“谁第一个出现 [在设施] 就可以安装所有充电站，”他说。 “谁先出现，谁就把无线系统安装在他们的机器人上，然后他们就可以共享这些资源。”
Gerkey 说他的公司也采用了可互操作的无线充电。 “我们 [also] 与一家公司合作，该公司构建了一个售后市场适配器套件，可以将任何 AMR 变成可无线充电的，”他说。 “而且充电站有一个垂直平台，可以使天线上下移动以匹配高度。”
